1 引言 

　　橋(qiáo)式起(qǐ)重機(jī)是(shì)橋(qiáo)架在(zài)高(gāo)架軌道(dào)上(shàng)運行的(de)一種(zhǒng)橋(qiáo)架型起(qǐ)重機(jī)，俗稱天(tiān)車，廣泛地(dì)应用(yòng)在(zài)室(shì)內(nèi)外(wài)倉庫、廠(chǎng)房(fáng)、碼头和(hé)露(lù)天(tiān)貯料场(chǎng)等處(chù)。普通(tòng)橋(qiáo)式起(qǐ)重機(jī)一般由起(qǐ)重小車、橋(qiáo)架運行機(jī)構、橋(qiáo)架金(jīn)屬结構組成(chéng)。起(qǐ)重小車又由起(qǐ)升(shēng)機(jī)構、小車運行機(jī)構和(hé)小車架三(sān)部(bù)分(fēn)組成(chéng)，參見(jiàn)图(tú)1。 

起(qǐ)重機(jī)電(diàn)動(dòng)運行機(jī)構的(de)驅動(dòng)方(fāng)式可(kě)分(fēn)为两(liǎng)大(dà)類(lèi)：一類(lèi)为集中(zhōng)驅動(dòng)，即用(yòng)一台(tái)電(diàn)動(dòng)機(jī)带(dài)動(dòng)长(cháng)傳動(dòng)轴驅動(dòng)两(liǎng)邊(biān)的(de)主(zhǔ)動(dòng)車輪；另(lìng)一類(lèi)为獨立驅動(dòng)，即两(liǎng)邊(biān)的(de)主(zhǔ)動(dòng)車輪各(gè)用(yòng)一台(tái)電(diàn)動(dòng)機(jī)驅動(dòng)。中(zhōng)小型橋(qiáo)式起(qǐ)重機(jī)較多(duō)采用(yòng)制動(dòng)器、減速器和(hé)電(diàn)動(dòng)機(jī)組合成(chéng)一體(tǐ)的(de)“三(sān)合一”驅動(dòng)方(fāng)式，大(dà)起(qǐ)重量的(de)普通(tòng)橋(qiáo)式起(qǐ)重機(jī)为便于(yú)安(ān)裝(zhuāng)和(hé)調整，驅動(dòng)裝(zhuāng)置常采用(yòng)万(wàn)向(xiàng)聯轴器。 

電(diàn)動(dòng)運行機(jī)構由三(sān)个(gè)基本(běn)獨立的(de)拖動(dòng)系(xì)統組成(chéng)。①大(dà)車拖動(dòng)系(xì)統：拖動(dòng)整台(tái)起(qǐ)重機(jī)顺着車間(jiān)做“橫向(xiàng)”運動(dòng)（以(yǐ)操作(zuò)者(zhě)的(de)坐向(xiàng)为準）。②小車拖動(dòng)系(xì)統：拖動(dòng)吊鈎及(jí)重物(wù)顺着橋(qiáo)架做“縱向(xiàng)”運動(dòng)。③吊鈎拖動(dòng)系(xì)統：拖動(dòng)重物(wù)作(zuò)吊起(qǐ)或(huò)放(fàng)下(xià)的(de)上(shàng)下(xià)運動(dòng)。 

相对(duì)于(yú)提(tí)升(shēng)機(jī)構控制，橋(qiáo)式起(qǐ)重機(jī)在(zài)大(dà)車拖動(dòng)以(yǐ)及(jí)小車拖動(dòng)方(fāng)面(miàn)对(duì)于(yú)變(biàn)頻器的(de)控制要(yào)求比較低，所(suǒ)以(yǐ)本(běn)文(wén)重點(diǎn)介紹酷馬Q9000系(xì)列變(biàn)頻器在(zài)提(tí)升(shēng)機(jī)構控制上(shàng)的(de)应用(yòng)。提(tí)升(shēng)機(jī)構的(de)運轉(zhuǎn)具有(yǒu)大(dà)慣性(xìng)，四(sì)象(xiàng)限運行的(de)特(tè)點(diǎn)，與(yǔ)其(qí)他(tā)傳動(dòng)機(jī)械相比，对(duì)變(biàn)頻器有(yǒu)着更(gèng)为苛刻(kè)的(de)安(ān)全(quán)和(hé)性(xìng)能(néng)上(shàng)的(de)要(yào)求。酷馬Q9000系(xì)列變(biàn)頻器是(shì)專为起(qǐ)重機(jī)類(lèi)負载(zài)而(ér)設計(jì)的(de)變(biàn)頻器，具有(yǒu)如下(xià)特(tè)點(diǎn)：①具有(yǒu)全(quán)程矢量控制。在(zài)0.5HZ的(de)低頻下(xià)，即使无速度(dù)反(fǎn)饋环(huán)节(jié)，也(yě)能(néng)提(tí)供150%額定(dìng)轉(zhuǎn)矩的(de)啟動(dòng)力矩。②四(sì)象(xiàng)限運行。可(kě)配置能(néng)量回饋裝(zhuāng)置，實(shí)現(xiàn)四(sì)象(xiàng)限運行，而(ér)且(qiě)動(dòng)态響应好(hǎo)。③恒轉(zhuǎn)矩特(tè)性(xìng)。在(zài)全(quán)速範圍內(nèi)，具有(yǒu)恒轉(zhuǎn)矩特(tè)性(xìng)。

2 Q9000變(biàn)頻器在(zài)提(tí)升(shēng)機(jī)構上(shàng)的(de)应用(yòng)設計(jì) 

为了(le)确保設計(jì)条(tiáo)件(jiàn)，项目对(duì)于(yú)Q9000系(xì)列變(biàn)頻器起(qǐ)重機(jī)工程适用(yòng)性(xìng)進(jìn)行實(shí)際测試。测試地(dì)點(diǎn)为株(zhū)洲某專業生(shēng)産起(qǐ)重設備的(de)工廠(chǎng)。测試配置：電(diàn)機(jī)型号为YZR200L-8（绕線(xiàn)電(diàn)機(jī)），功率15Kw，額定(dìng)數入(rù)電(diàn)壓380V，額定(dìng)輸入(rù)電(diàn)流34.6A，電(diàn)機(jī)极(jí)數8极(jí)，額定(dìng)頻率为50HZ，額定(dìng)轉(zhuǎn)速为712rpm，无编碼器。抱閘采取(qǔ)電(diàn)磁阀方(fāng)式，使用(yòng)3相380V電(diàn)源控制。考虑到(dào)以(yǐ)後(hòu)超負荷運行的(de)可(kě)能(néng)，以(yǐ)及(jí)长(cháng)期(qī)運行的(de)穩定(dìng)性(xìng)，選用(yòng)台(tái)达(dá)Q9000-1544變(biàn)頻器做测試。 

2.1 主(zhǔ)電(diàn)路(lù)設計(jì) 

由于(yú)酷馬變(biàn)頻器功率大(dà)于(yú)15KW型号等級无內(nèi)置刹車單元(yuán)，所(suǒ)以(yǐ)選配外(wài)置推薦刹車單元(yuán)CDBR4030一台(tái)。刹車電(diàn)阻说(shuō)明(míng)書(shū)上(shàng)标(biāo)配型号为5000W/27.2歐姆，考虑到(dào)刹車性(xìng)能(néng)以(yǐ)及(jí)天(tiān)气(qì)炎热(rè)时(shí)電(diàn)阻的(de)散(sàn)热(rè)性(xìng)能(néng)，刹車電(diàn)阻規格的(de)選擇原則有(yǒu)两(liǎng)个(gè)方(fāng)面(miàn)的(de)依據(jù)：等效電(diàn)阻值保持(chí)在(zài)推薦最(zuì)小電(diàn)阻值，功率選擇为推薦功率的(de)2倍左(zuǒ)右(yòu)。由于(yú)手(shǒu)头上(shàng)有(yǒu)BR1K5W040(1500W/40歐姆)規格現(xiàn)貨，所(suǒ)以(yǐ)選擇12根(gēn)BR1K5W040規格的(de)電(diàn)阻，通(tòng)过(guò)串並(bìng)聯連(lián)接，其(qí)等效電(diàn)阻为30歐姆，等效功率为18KW。實(shí)際連(lián)接示意(yì)图(tú)如图(tú)2所(suǒ)示。酷馬Q9000系(xì)列高(gāo)性(xìng)能(néng)矢量變(biàn)頻器電(diàn)气(qì)接線(xiàn)图(tú)參見(jiàn)图(tú)3。 

图(tú)2外(wài)置刹車單元(yuán)CDBR4030電(diàn)原理(lǐ)图(tú)

图(tú)3Q9000系(xì)列變(biàn)頻器電(diàn)气(qì)接線(xiàn) 

2.2 變(biàn)頻器SVC控制方(fāng)式
　　无速度(dù)傳感(gǎn)器矢量控制（也(yě)稱为SVC控制方(fāng)式，sensorless VC）可(kě)以(yǐ)獲得接近(jìn)閉环(huán)控制的(de)性(xìng)能(néng)，同(tóng)时(shí)省(shěng)去(qù)了(le)速度(dù)傳感(gǎn)器，具有(yǒu)較低的(de)維護成(chéng)本(běn)。與(yǔ)傳統V/Hz控制比較，无速度(dù)傳感(gǎn)器矢量控制可(kě)以(yǐ)獲得改進(jìn)的(de)低速運行特(tè)性(xìng)，變(biàn)負载(zài)下(xià)的(de)速度(dù)調节(jié)能(néng)力亦得到(dào)改善，同(tóng)时(shí)還(huán)可(kě)獲得高(gāo)的(de)起(qǐ)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，这(zhè)在(zài)高(gāo)摩擦與(yǔ)慣性(xìng)負载(zài)的(de)起(qǐ)動(dòng)中(zhōng)有(yǒu)明(míng)顯的(de)優势。正(zhèng)是(shì)由于(yú)这(zhè)些(xiē)驅動(dòng)特(tè)性(xìng)，該控制技术已逐漸成(chéng)为通(tòng)用(yòng)恒轉(zhuǎn)矩驅動(dòng)应用(yòng)的(de)選擇。
　　酷馬Q9000系(xì)列變(biàn)頻器提(tí)供SVC控制方(fāng)式，能(néng)够很好(hǎo)的(de)滿足起(qǐ)重設備上(shàng)啟動(dòng)时(shí)需要(yào)滿負载(zài)（甚至(zhì)是(shì)过(guò)負载(zài)，通(tòng)常運行时(shí)間(jiān)很短(duǎn)）運行。SVC控制方(fāng)式從基本(běn)原理(lǐ)上(shàng)講能(néng)够獲得優异(yì)的(de)動(dòng)静(jìng)态特(tè)性(xìng)，但是(shì)前(qián)提(tí)是(shì)獲得準确地(dì)電(diàn)機(jī)參數。Q9000變(biàn)頻器涉及(jí)到(dào)電(diàn)機(jī)的(de)相關(guān)參數參見(jiàn)表(biǎo)1。 

表(biǎo)1 Q9000變(biàn)頻器電(diàn)機(jī)相關(guān)參數

2.3 報閘时(shí)序控制 

制動(dòng)器打(dǎ)開(kāi)／閉合信(xìn)号設置推薦

制動(dòng)器打(dǎ)開(kāi)／閉合的(de)信(xìn)号，根(gēn)據(jù)所(suǒ)使用(yòng)的(de)控制模式，请使用(yòng)以(yǐ)下(xià)推薦的(de)變(biàn)頻器輸出(chū)信(xìn)号。

注意(yì)：制動(dòng)器打(dǎ)開(kāi)／閉合信(xìn)号，任何控制模式下(xià)都请不(bù)要(yào)設定(dìng)为運行中(zhōng)（設置为00。）

注1：以(yǐ)使用(yòng)多(duō)功能(néng)接點(diǎn)輸出(chū)端子(RA-RC)时(shí)的(de)參數設定(dìng)为例。

注2：不(bù)带(dài)PG矢量控制时(shí),參數P4-01通(tòng)常設定(dìng)为1.0~3.0Hz;

        設定(dìng)过(guò)低时(shí),電(diàn)機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩不(bù)足容易發(fà)生(shēng)啟動(dòng)时(shí)滑落。请務(wù)必使設定(dìng)值在(zài)于(yú)51-09(最(zuì)

        低輸出(chū)頻率)及(jí)下(xià)图(tú)P4-02的(de)值。

        設定(dìng)过(guò)高(gāo)时(shí)啟動(dòng)时(shí)容易發(fà)生(shēng)啟動(dòng)时(shí)大(dà)電(diàn)流沖擊。

        頻率檢出(chū)２信(xìn)号下(xià)降沿可(kě)通(tòng)过(guò)P4-02(0.1~0.5Hz)進(jìn)行調整。停止时(shí)發(fà)生(shēng)滑落現(xiàn)象(xiàng)时(shí)，

        请調整P4-02=0.1 Hz。

2.4 變(biàn)頻器參數設計(jì)
（1）參數恢複出(chū)廠(chǎng)值：

（2）設置電(diàn)機(jī)參數：

注意(yì)：对(duì)于(yú)52-03无载(zài)電(diàn)流，可(kě)以(yǐ)通(tòng)过(guò)幾(jǐ)種(zhǒng)方(fāng)式獲得：1。通(tòng)过(guò)變(biàn)頻器動(dòng)态测試電(diàn)機(jī)參數計(jì)算出(chū)来(lái)（電(diàn)機(jī)必須拖開(kāi)負载(zài)運行），但是(shì)由于(yú)此(cǐ)台(tái)起(qǐ)重設備无法(fǎ)進(jìn)行動(dòng)态测試，这(zhè)種(zhǒng)方(fāng)式不(bù)能(néng)采用(yòng)；2。在(zài)電(diàn)機(jī)銘牌上(shàng)獲得；3。在(zài)VF模式下(xià)空(kōng)载(zài)運行，察看(kàn)變(biàn)頻器輸出(chū)電(diàn)流；4。查詢手(shǒu)册。 

（3）電(diàn)機(jī)參數测量：

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Easy-tuning

　電(diàn)機(jī)參數测量完成(chéng)後(hòu)，察看(kàn)電(diàn)機(jī)參數：

（4）調整控制方(fāng)式为（電(diàn)流控制）方(fāng)式：

（5）調整參數：

（6）調整機(jī)械抱閘控制點(diǎn)： 

由于(yú)機(jī)械抱閘使用(yòng)接觸器控制，接觸器電(diàn)源为220V，所(suǒ)以(yǐ)采用(yòng)繼電(diàn)器控制，選用(yòng)RA/RC常開(kāi)觸點(diǎn)。

2.5 負载(zài)運行 

使用(yòng)以(yǐ)上(shàng)參數，進(jìn)行負载(zài)運行。0-50HZ带(dài)6吨(dūn)载(zài)運行时(shí)母線(xiàn)電(diàn)壓的(de)狀态： 

（1）不(bù)運行狀态。500VDC；上(shàng)升(shēng)啟動(dòng)时(shí)電(diàn)壓480VDC；下(xià)降过(guò)程中(zhōng)最(zuì)大(dà)電(diàn)壓730VDC； 

（2）带(dài)8吨(dūn)载(zài)運行时(shí)輸出(chū)電(diàn)流的(de)狀态。上(shàng)升(shēng)啟動(dòng)时(shí)最(zuì)大(dà)電(diàn)流70A 下(xià)降过(guò)程中(zhōng)最(zuì)大(dà)電(diàn)流56A 穩定(dìng)運行时(shí)電(diàn)流29A。

3 结束(shù)語(yǔ) 

带(dài)载(zài)情況下(xià)啟動(dòng)電(diàn)流保持(chí)在(zài)3倍額定(dìng)電(diàn)流範圍（酷馬Q9000變(biàn)頻器过(guò)载(zài)電(diàn)流範圍为額定(dìng)3倍）以(yǐ)內(nèi)，能(néng)够提(tí)供足够啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩；带(dài)载(zài)下(xià)降过(guò)程中(zhōng)最(zuì)大(dà)母線(xiàn)電(diàn)壓維持(chí)在(zài)730VDC設定(dìng)值，保證了(le)變(biàn)頻器不(bù)出(chū)現(xiàn)OV報警；T2-01=37功能(néng)判斷条(tiáo)件(jiàn)采取(qǔ)頻率和(hé)電(diàn)流綜合判斷，保證在(zài)带(dài)载(zài)情況下(xià)不(bù)出(chū)現(xiàn)溜鈎現(xiàn)象(xiàng)。經(jīng)过(guò)测試能(néng)够滿足项目起(qǐ)重設備长(cháng)期(qī)安(ān)全(quán)穩定(dìng)運行的(de)要(yào)求。